정상 사이클 115번을 기준으로 3가지 이상 유형의 대표 사이클을 분석했다.
| 이상 유형 | 대표 사이클 |
|---|---|
| Normal (기준) | 115번 |
| NoNose | 264번 |
| NoNose+NoBody2 | 38번 |
| NoNose+NoBody2+NoBody1 | 88번 |
| 항목 | 정상 115번 | NoNose 264번 | 차이 |
|---|---|---|---|
| 관절각도 활성 구간 | 1~31초 | 1~15초 | 약 16초 짧음 |
| Gripper_Pot 하강 시점 | 25초 | 10초 | 더 빨리 닫힘 |
| Gripper_Load | ~300 | ~300 | 차이 없음 |
R01 단계에서는 이상 구별 불가
| 항목 | 정상 115번 | NoNose 264번 | 차이 |
|---|---|---|---|
| 관절각도 활성 구간 | 38~97초 | 25~83초 | 약 13초 일찍 시작 |
| 파지 횟수 | 4회 | 4회 | 동일 |
| Gripper_Pot 최솟값 | ~6,500 | ~6,500 | 차이 없음 |
| Gripper_Load | ~1,200 | ~1,200 | 차이 없음 |
R02 단계에서도 이상 구별 어려움. 시작 시점만 다름.
| 항목 | 정상 115번 | NoNose 264번 | 차이 |
|---|---|---|---|
| 관절각도 활성 구간 | 63~127초 | 50~113초 | 약 13초 일찍 시작 |
| Gripper_Load 튀는 횟수 | 4회 | 3회 | 1번 적음 |
| Gripper_Pot 최솟값 | ~2,500 | ~2,500 | 차이 없음 |