이상 사이클 분석

정상 사이클 115번을 기준으로 3가지 이상 유형의 대표 사이클을 분석했다.

대표 사이클 정보

이상 유형 대표 사이클
Normal (기준) 115번
NoNose 264번
NoNose+NoBody2 38번
NoNose+NoBody2+NoBody1 88번

1. NoNose (사이클 264번)

R01

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항목 정상 115번 NoNose 264번 차이
관절각도 활성 구간 1~31초 1~15초 약 16초 짧음
Gripper_Pot 하강 시점 25초 10초 더 빨리 닫힘
Gripper_Load ~300 ~300 차이 없음

R01 단계에서는 이상 구별 불가

R02

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항목 정상 115번 NoNose 264번 차이
관절각도 활성 구간 38~97초 25~83초 약 13초 일찍 시작
파지 횟수 4회 4회 동일
Gripper_Pot 최솟값 ~6,500 ~6,500 차이 없음
Gripper_Load ~1,200 ~1,200 차이 없음

R02 단계에서도 이상 구별 어려움. 시작 시점만 다름.

R03

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항목 정상 115번 NoNose 264번 차이
관절각도 활성 구간 63~127초 50~113초 약 13초 일찍 시작
Gripper_Load 튀는 횟수 4회 3회 1번 적음
Gripper_Pot 최솟값 ~2,500 ~2,500 차이 없음