데이터 기준 공정 과정 분석

정상 사이클 115번을 기준으로 R01~R04 센서 데이터를 분석하여 공정 흐름을 유추한다.

전체 흐름

부품 공급 → 컨베이어 이송 → 로봇 조립 → 비전 검사 → 완제품 출하

1. 부품 공급

작업자 또는 자동 공급 장치가 컨베이어 시작 지점에 부품을 올려 놓음
이 데이터에서는 NoseCone, Body1, Body2 3가지를 순서대로 공급
Body3는 베이스로 처음부터 고정되어 있을 가능성이 높음 (라벨에 NoBody3 없음)

2. 컨베이어 이송

부품이 컨베이어 위를 이동
스토퍼가 특정 위치에서 부품을 멈춰 세움
로봇이 작업할 위치에 정확히 멈춰야 파지 가능

이상이 생기는 주요 원인

원인	결과
컨베이어 위치 오차	로봇이 부품을 못 집음
설비 과열 (VFD 온도 상승)	컨베이어 속도 변화

3. 로봇 조립 (Pick → Move → Place)

단계	설명	센서 변화
Pick	그리퍼가 닫히면서 부품을 집음	Gripper_Load 상승
Move	관절 6축이 움직이며 목표 위치로 이동	관절각도 변화
Place	부품을 내려놓거나 끼워 맞춤	Gripper_Load 하강