| 项目名称 | 腹腔镜手术机器人系统 |
| 时间 | 2022-02 ~ 2023-02 |
| 角色 | 嵌入式软件负责人 / 嵌入式软件工程师（全职） |
| 就职单位 | 南京佗道医疗科技有限公司 |
| 类型 | 机器人研发 · 嵌入式开发 |
| 项目背景 | 腹腔镜手术机器人由3台整机组成，首批国内全自主研发手术机器人系统，单台零件数超过1万，研发团队50+人，获批国家重点研发计划。 |
参与部分： 嵌入式软件开发 · 多机通讯框架 · 驱动设计 · 需求评审
需求与方案： 基于整机架构，协助梳理并评审整机需求与功能方案；与产品、软件等对齐功能开发及合规约束。
嵌软实现： 基于STM32完成嵌入式软件、相关外设及外置芯片驱动；参与硬软件方案评审、代码规范、开发文档规范。
多机通讯： 对接上位机，制定3+3多机TCP通讯框架与协议，约定帧格式、时序与异常处理，保证控制指令与状态稳定。
驱动与现场： 参与自研驱动器电流环模型建立与设计；协助板卡及线束测试、问题定位，支撑整机联调。
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设计思路： 在50+人大型研发团队中，嵌软负责人需同时对接产品、算法、硬件多个角色，通信协议的严谨设计是多机稳定运行的核心。
优化思路： 通过规范代码规范和开发文档，降低跨组协作的沟通成本；驱动器电流环模型的参与让我对硬软件联合调试有了系统性认识。
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