원본 ACT30 action 계약을 반영한 실행기 수정과 장치 없는 검증을 완료하고, 유휴 상태에서 콘솔 실행본에 반영했다. 로컬 커밋은 75a8de6c9c54ae6d89e8df6780a6b788099e8dd9다. GitHub push와 실물 구동은 하지 않았다.

바뀐 실행 경로

• ACT30: 10Hz 20×12 absolute model rad → oldest→newest exp(-0.01*i), 12축 전체 앙상블 → calibrated ticks → 기존 장치·충돌 검사 → absolute position 목표 유지.
• ACT30의 추가 LPF, Native 단계별 v/a·progress-WAIT shaping, 2-cycle 계획 선행 지연을 적용하지 않는다. goal16/TJJ의 기존 motion profile은 유지한다.
• present−goal 잔차는 CONTACT_CANDIDATE다. 같은 접촉 구간의 Native 영상·피드백 HELD_CONFIRMED만 HOLDING/ever_held/carried로 승격한다.
• release/noncontact/LOST 때 live grasp proof를 무효화하고, 이전 비동기 결과는 새 파지에 사용하지 않는다.
• 피드백 위치와 goal_at_read·그 이전 ACK를 같은 시각에 결합한다.
• 원본 모드에서 STOP·owner·scene invalidation은 건강한 당회 feedback 확인 후 현재 위치를 유지한다. 이미 목표를 쓴 뒤 움직이는 중, prefix 종료 IDLE, 관절 쓰기 중 STOP도 검사했다.
• stale position·missing Status·servo fault 거부 뒤 복구 쓰기를 하지 않는다. 매 writer cycle position/Status·command/ACK를 writer_cycles.jsonl에 저장한다.

검증

합산 402 passed, 54 skipped. 54개는 기존 pinned private fixture가 없는 검사다. Native 냉간 모듈 선택 계약 때문에 DAgger 각 케이스는 별도 프로세스에서 실행했다. 처음 발견한 네 DAgger 실패는 수정 전 HEAD0009866에서도 동일했고, 오래된 모의 시작 자세를 현재 시작 자세 입력으로 바꾼 뒤 16개가 모두 통과했다. tolerance·캘리브레이션·receiver bundle은 바꾸지 않았다.

최종 집중 검토에서 앞서 발견한 STOP·stale feedback 복구 쓰기·과거 파지 재사용·미래 goal/ACK 결합 문제의 수정을 확인했고, 해당 범위의 남은 P0/P1은 발견되지 않았다.

저장 raw chunk 1651개에서 실제 인계 TemporalChunkPolicy와 새 앙상블 최대 차이는 6.66e−16rad였다. 같은 입력의 gripper 하한 위반은 right508→444, left521→0이었다. 이 비교는 폐루프 실물 성공률이 아니다.

배포 상태와 한계

작업본과 실행본은 같은 커밋·21개 파일 byte 동일이며 clean이다. 콘솔은 idle이다. 기존 goal16/TJJ의 Native 물리 identity가 바뀌지 않았음을 확인하고 runtime binding만 갱신했다. ACT30 registry는 기존 원본을 보존했다. 예전 Native-profile 실기 근거를 새 absolute-position 모드의 실기 검증으로 자동 승계하지 않아 ACT30의 기존 현장 source binding은 불일치 상태다.

새 실행기 실기 시험·servo velocity/acceleration register 읽기·settings write는 하지 않았다. 원본 패키지에 50Hz simulator low-level controller가 없어 그 보간·clip·물리 동역학까지 동일하다고 검증하지 못했다. 오른팔에 남은 범위 밖 목표는 모델/관측·변환 원인을 추가 분리해야 한다.

원본 run 데이터와 원본 인계 Markdown은 그대로 보존했고 Work6 학습·환경은 변경하지 않았다.

재현 기록: /home/dapier-jhj/sweepick_261027_codex_handoff_support/executor_verification.json

배포·승인 근거 기록: /home/dapier-jhj/sweepick_261027_codex_handoff_support/executor_deployment.json

다음 작업은 사용자가 요청한 새 계약의 ACT30 실기 시험이다. 자동으로 시작하지 않으며, 기존 측정·shadow를 이유 없이 반복하지 않는다.