라인코딩 블루에 사용하는 함수 요약 입니다.

기본 주행등 라인코딩 레드 제품도 동일 합니다.

----------------라인주행 명령어 line(①교차로감지방법,②속도,③브레이크); // 라인주행 ①교차로감지방법 : T1, T2, T3, L1, L2, L3, R1, R2, R3, LR1, LR2, LR3, SL1, SL2, SL3, SR1,SR2, SR3,SLR1,SLR2,SLR3, BSL1, BSR1, BST1 // BSL1, BSR1, BST1<-후방센서정지 ②속도 : 0 ~ 20 ③브레이크 : -30000 ~ 30000 (음수 : 브레이크) decline <- line과 같으며 감속 주행동작 <dec> 가 붙은 명령어는 모두 감속 주행을 한다.

ilt1,2,3,4(①왼쪽모터속도, ②오른쪽모터속도 , ③브레이크); // 좌회전 ①왼쪽모터속도 : -20 ~ 20 ②오른쪽모터속도 : -20 ~ 20 ③브레이크 : -255 ~ 255 (음수양수 상관없음)

irt8,7,6,5(①왼쪽모터속도, ②오른쪽모터속도 , ③브레이크); // 우회전 ①왼쪽모터속도 : -20 ~ 20 ②오른쪽모터속도 : -20 ~ 20 ③브레이크 : -255 ~ 255 (음수양수 상관없음)

bline <- 후방센서사용 line과 동일 decbline <- 감속 후방센서사용 주행 bilt1,2,3,4 <- 후방센서사용 회전 ilt와 동일 birt8,7,6,5 <- 후방센서사용회전 irt와 동일

linedelay(①시간,②속도,③브레이크); // 설정시간까지 라인주행 ①시간 : 0 ~ 65000 ②속도 : 0 ~ 20 ③브레이크 : -30000 ~ 30000 (음수 : 브레이크) blinedelay <- 후방센서사용 linedelay와 동일 declinedelay declbinedelay

linefind(①왼쪽모터속도,②오른쪽모터속도,③무시시간); // 검은선을 찾을때 까지 모터회전 ①왼쪽모터속도 : -20 ~ 20 ②오른쪽모터속도 : -20 ~ 20 ③무시시간 : 0 ~ 65000 blinefind <- 후방센서사용 linefind와 동일

linelost(①잃은시간,②속도,③브레이크); // 설정시간동안 선이 끊기면 주행(line)종료 ①잃은시간 : 0 ~ 65000 ②속도 : 0 ~ 20 ③브레이크 : -30000 ~ 30000 (음수 : 브레이크) blostline <- 후방센서사용 linelost와 동일

inputline(①포트번호,②입력레벨,③속도,④브레이크); // 외부센서 감지까지 주행(디지털) ①외부 포트번호 1 ~ 8 ②디지털입력레벨 ON, OFF //ON-HI,1,5V //OFF-LOW,0,0V ③속도 : 0 ~ 20 ④브레이크 : -30000 ~ 30000 (음수 : 브레이크) inputbline <- 후방센서사용 inputline와 동일

adinputline(①포트번호,②입력레벨,③업다운,④속도,⑤브레이크); // 외부센서 감지까지 주행(아날로그) ①외부 포트번호 1 ~ 8 ②아날로그 비교숫자 0~255 ③비교와 크다 작다 (UP, DN) ④속도 : 0 ~ 20 ⑤브레이크 : -30000 ~ 30000 (음수 : 브레이크) adinputbline <- 후방센서사용 adinputline와 동일