🦿 CORPS MOBILE — sortir le corps physique du FIGÉ : muscles attachés aux os + squelette animable (marche / saut / tous mouvements humains), 100% script (sans LLM ni daemon)

<aside> 🦿

Demande de Ben — 03/08 08:51. Le corps physique est aujourd'hui complètement figé / statique. Il doit pouvoir se mouvoir : marcher, sauter, faire tous les mouvements qu'un humain peut faire. Pas forcément immédiat, mais très important. Contrainte absolue : on reste tout en mode script (pas de LLM, pas de daemon — le corps doit tourner seul). Consigné ici (roadmap TECHNIQUE) car la lane PHYSIQUE est encore fermée en écriture ; tagué PHYSIQUE + VISUEL, à router vers la session PHYSIQUE dès ouverture.

</aside>

Principe gravé (non négociable)

Le corps physique = un script déterministe autonome. S'il est bien conçu, il tourne seul, sans LLM ni daemon. La carte visuelle doit être son reflet exact : si le rendu ne reflète pas le script, on ne peut plus auditer. La session PHYSIQUE, la session VISUEL et moi devons pouvoir auditer le script ET son rendu en parallèle.

Sous-ordres (numérotés, insérables 2.1 / 2.2 …)

N°	Sous-ordre	Détail	État
.1	Audit muscle ↔ os	Vérifier que chaque muscle est rattaché à ses os d'origine et d'insertion corrects (points d'attache anatomiques, données FMA). Fait partie de « finir le corps » → à traiter en premier.	🔴 À faire
.2	Rig / squelette animable	Doter le corps d'une hiérarchie d'os (skeleton) + skinning : chaque maille peau/muscle pondérée aux os (blend weights). C'est le socle sans lequel rien ne peut bouger.	🔴 À faire
.3	Moteur de mouvement 100% script	Marche, saut, course, assise, préhension… Générés par code déterministe (cinématique/biomécanique), pas par LLM, pas par daemon. Respect des amplitudes articulaires réelles.	🔴 À faire
.4	Reflet visuel auditable	La carte `/carte/anatomy` doit rejouer le mouvement du script (le rendu suit le script, jamais l'inverse) pour rester auditable.	🔴 À faire

État de l'art — sources open-source (ratissage 03/08, à approfondir)

Muscles attachés aux os / modèle musculo-squelettique

OpenSim (Stanford, open source) — modèles musculo-squelettiques avec points d'attache origine/insertion, muscles de Hill, degrés de liberté articulaires. Modèle de référence gait2392 / Full-Body (CC-BY) : 80 muscles, 37 DDL, simulations de marche/course muscle-driven.
MuSkeMo — construction de modèles musculo-squelettiques entièrement dans Blender (os, centres articulaires, muscles, landmarks), export vers OpenSim et formats texte. Idéal comme pont vers notre rendu.

Squelette biomécaniquement juste dans un corps 3D

SKEL / SMPL-X (Max Planck) — re-rig du modèle de corps SMPL avec un squelette biomécanique ; corps paramétrique posable, licence Creative Commons. Peut se poser/animer (marcher, sauter) et s'exporte en FBX/glTF.

Animation squelettique temps réel (le « comment ça bouge »)

Skeletal animation in glTF + WebGL Skinning — standard exact pour lier maille ↔ os avec poids (ce que demande .2). Notre carte étant WebGL, c'est la voie directe.
Velocity Skinning — déformations secondaires temps réel réutilisant les poids de skinning existants (démo JS/WebGL).

Mouvement scripté (locomotion sans ML)

Procedural locomotion (Little Polygon) + thèse R. Johansen, semi-procedural locomotion — génération de cycles de marche par code, cinématique inverse (IK) pour pieds/mains. Colle à notre contrainte « 100% script ».
Composable Controllers (UCLA/SIGGRAPH) — contrôleurs physiques composables (marche + saut + …) avec pré/post-conditions : bonne architecture pour empiler les mouvements proprement.

Physique corps entier (si on veut du muscle-driven réaliste plus tard)

MuJoCo + Newton (NVIDIA/DeepMind/Disney) — moteurs physiques open source pour locomotion bipède ; à garder en veille (probablement surdimensionné vs « script pur », mais utile comme oracle de validation).
Liste de veille : awesome-biomechanics.