위 동작은 센서 2번으로 설정한 경우 입니다.

lt1, lt2, lt3, lt4, rt5, rt6, rt7, rt8 회전 함수의 숫자는 감지하려는 센서 번호 입니다. 번호에 따라 정지하는 위치가 달라집니다.

회전 함수의 마지막 역회전 시간은 감지하려는 센서가 검은색을 감지하고 흰색을 감지하면 역회전 시간동안 모터를 반대로 회전하게 하여 로봇의 정지하는 관성을 줄여서 정지 하도록 합니다.