absh 함수를 이용하여 라인트레이서 8개의 센서의 중앙에서 멀어지는 정도에 따라 주행 속도를 변경 할 수 있습니다. 각 인자 값에 따라 곡선, 직선, 감속, 고속 등을 효과적으로 달릴 수 있도록 설정하는 함수입니다. 8개의 센서에서 4,5번 센서를 기준으로 감지 방식에 따라 속도가 정해지며 중앙에서 멀어지는 정도에 따라 속도를 조절하여 중앙으로 돌아오도록 합니다. 1번에서 ~ 6번 설정 값까지 작아지게 설정 해야 하며 변화가 적으면 부드러운 고속주행이 가능하지만 곡선이나 흔들림이 발생할 가능성이 있고 변호가 크면 느리지만 곡선주행과 안정적인 주행이 가능합니다. 사용하는모터, 바퀴의 크기, 타이어의 종류, 로봇의 크기와 무게, 사용배터리에 따라 주행방법이 다르기 때문에 로봇에 맞는 absh 설정값을 찾아서 사용 합니다.
absh는 모든 주행 함수에 사용합니다.
중앙속도가 빠른 속도이며 멀어질 수록 속도를 낮게 합니다.
사용하는 모터와 로봇의 바퀴간격, 센서와의 길이, 로봇의 무게, 사용 전지에 따라 주행이 잘 되는 값을 찾아서 사용해야 빠르고 정확한 주행이 가능합니다.
속도 : 0 ~ 20
센서가 중앙에 있으면 중앙 속도로 중앙에서 멀어질수록 설정한 속도로 주행합니다.
Absh를 absh(20.17.13.9.6.3); 으로 설정 하고 20의 속도로 주행을 한다면
중앙에 선이 있으면 왼쪽 20, 오른쪽 20의 속도로 주행
센서 감지로 오른쪽으로 3정도 벗어났다고 판단되어 왼쪽 20, 오른쪽 13의 속도로 주행
센서감지로 왼쪽으로 5만큼 벗어났다고 판단하여 왼쪽 6, 오른쪽 20의 속도로 주행