ffmotor (①왼쪽모터감속②오른쪽모터감속);
bbmotor (①왼쪽모터감속②오른쪽모터감속);
함수설명 : 설정함수
양쪽모터의 속도차이를 맞추는 설정 입니다.
기본0이 빠른 속도이며 숫자를 적으면 적은만큼 감속을 하게 됩니다.
모터의 편차가 있으면 라인을 따라 주행하면서 느린 모터의 방향으로 쏠리는 동작이 반복되어 직진성이 적어 선을 따라 주행하는 속도가 느려집니다.
ffmotor : 직진방향 보정, bbmotor: 후진방향 보정
- 보통 직진과 후진 설정 값은 동일하게 사용 합니다.
인자값
①, ② 왼쪽, 오른쪽 모터 갑속 숫자 0 ~ 255
예제
STEP1
motor(20,20,1000); //1초 전진
- 직진 동작에서 왼쪽으로 휘어서 이동 한다면 왼쪽 모터의 속도가 느린 것 이며 빠른 오른쪽 모터의 속도를 감속 사용합니다.
센서를 사용한 회전이나 직진 이동이 어려운 구간에서 motor를 사용하여 설정한 시간동안 원하는 위치로 이동하게 하여 다음 동작으로 이어지는 동작에 자주사용 합니다.
STEP2
ffmotor(0.10);
bbmotor(0.10);
motor(20,20,1000); //1초 전진
- 직진 하는지 확인하고 왼쪽으로 휘어가면 오른쪽 값을 증가하고 오른쪽으로 휘어가면
오른쪽 값을 감소하여 직진 하도록 Test 합니다
설정 이후에 모든 모터속도에 적용 됩니다. line함수등 모든 모터 동작에 적용됩니다. 보통 setup 함수에서 설정하여 사용 합니다.