ilt1, ilt2, ilt3, ilt4(①왼쪽모터속도, ②오른쪽모터속도, ③브레이크);

irt8, irt7, irt6, irt5(①왼쪽모터속도, ②오른쪽모터속도, ③브레이크);

함수설명 : 동작함수(좌회전, 우회전)

lt, rt함수와 동일하나 왼쪽 모터와 오른쪽 모터의 속도를 각각 제어 할 수 있는 함수 입니다. lt, rt 함수는 양쪽 모터의 속도가 같으므로 제자리 회전에 유리 하지만 때에 따라서는 더 큰 회전이나 더 짧은 회전을 해야 할 경우 ilt, irt함수를 사용 합니다. 설정 값을 음수와 양수를 적절히 적용해야만 회전 가능합니다.

인자값

① 왼쪽 모터 속도 : -20 ~ 20 (왼쪽 모터의 속도를 설정 합니다. ) ② 오른쪽 모터 속도 : -20 ~ 20 (오른쪽 모터의 속도를 설정 합니다.) ③ 브레이크 : -255 ~ 255 음수이든 양수이든 상관없이 회전하는 반대방향으로 정해진 시간만큼 모터가 구동 됩니다

한쪽 바퀴로 회전하기1 EX) ilt3(-3,20,5);

• 왼쪽 바퀴는 -3으로 회전보다는 역방향으로 힘을 주어 브레이크 역활을 하며 오른쪽 바퀴로 회전하게 된다.

한쪽 바퀴로 회전하기2 EX) ilt3(-20,-3,5);