라인 주행을 위한 기본적인 주행함수입니다. 교차로(크로스)의 형태에 따라 적절한 교차로 감지 방법을 선택하여 교차로 감지를 합니다. 설정한 속도로 라인을 따라 주행을 하게 되며 설정한 교차로 감지 방법과 동일한 교차 로가 감지가 되면 설정한 브레이크 시간 동안 직진 또는 역회전 동작을 합니다. 브레이크가 음수일 경우 브레이크 시간 동안 최대속도로 역회전을 합니다. 이는 빠른 모터를 사용하여 주행 할 경우 회전하기 전 관성을 줄이기 위하여 모터를 역회전 하여 속도를 급격히 줄일 때 사용 합니다. 반대로 양수인 경우에는 진행중인 속도로 설정한 시간만큼 더 주행하게 됩니다.
① 교차로감지 방법 L1,L2,L3(왼쪽), R1,R2,R3(오른쪽), T1,T2,T3(양쪽시간차), LR1,LR2,LR3(양쪽), SL1,SL2,SL3(왼쪽), SR1,SR2,SR3(오른쪽), SLR1,SLR2,SLR3(양쪽)
설정한 교차로를 감지한 후 교차로 라인의 두께만큼 더 주행 후 브레이크 동작 L1: “┓┫”교차로를 S1 1번 센서 감지 L2: “┓┫”교차로를 S1 + S2 1,2번 센서 감지 L3: “┓┫”교차로를 S1 + S2 + S3 1,2,3번 센서 감지
R1: “┏┣”교차로를 S8 8번 센서 감지 R2: “┏┣”교차로를 S7 + S8 7,8번 센서 감지 R3: “┏┣”교차로를 S6 + S7 + S8 6,7,8번 센서 감지
T1: ”┳ ╋”교차로를 S1과 S8이 동시에 감지 T2: ”┳ ╋”교차로를 S1+S2과 S7+S8이 동시에 감지 T3: ”┳ ╋”교차로를 S1+S2+S3과 S6+S7+S8이 동시에 감지
설정한 교차로 좌우 중 어느 한쪽이라도 감지가 되면 라인의 검정색 두께만큼 더 주행 후 브레이크 동작 LR1: “┓┫┏┣”교차로를 (S1) or (S8) 감지 LR2: “┓┫┏┣”교차로를 (S1+S2) or (S7+S8) 감지 LR3: “┓┫┏┣”교차로를 (S1+S2+S3) or (S6+S7+S8) 감지
설정한 교차로를 감지하자 마자 브레이크 동작 SL1: “┓┫”교차로를 S1 감지 하자마자 SL2: “┓┫”교차로를 S1 + S2 감지 하자마자 SL3: “┓┫”교차로를 S1 + S2 + S3 감지 하자마자 SR1: “┏┣”교차로를 S8 감지 하자마자 SR2: “┏┣”교차로를 S7 + S8 감지 하자마자 SR3: “┏┣”교차로를 S6 + S7 + S8 감지 하자마자 SLR1: “┓┫┏┣”교차로를 (S1) or (S8) 감지 하자마자 SLR2: “┓┫┏┣”교차로를 (S1+S2) or (S7+S8) 감지 하자마자 SLR3: “┓┫┏┣”교차로를 (S1+S2+S3) or (S6+S7+S8) 감지 하자마자
② 속도 : 0 ~ 20 ③ 추가시간 : -30000 ~ 30000 (음수:역회전, 양수:직진+라인트레이서) 음수:교차로 감지 후 시간만큼 역 전압이 걸린다. 양수:교차로 감지 후 시간만큼 선을 따라 주행 한다. (라인이 없으면 직진한다.)