스모 (낭떠러지 감지, 상대로봇or 블록감지) 동작

동작 영상

바닥센서를 감지하여 양쪽이 흰색이면 직진하고 한개라도 검은 색이 감지되면 후진하고 한쪽방향으로 회전하는 동작을 반복하면 검은테두리 안쪽에서 동작하게 됩니다.

후진 속도와 시간, 회전 속도와 시간을 조절하면 검은라인(낭떠러지) 감지 이후 회피하는 각도가 달라 집니다.

위와 같은 형태로 코딩하면 됩니다.

실제 동작은 블루투스 통신을 통해 검은라인을 감지하면 motor동작을 바로 해야 하는데 시간차로 인해 빠르게 움직이면 검은라인을 벗어나는 경우가 발생 합니다.
wheel 블록의 경우 라인코딩 엔트리에서 같은 속도를 반복해서 보내면 로봇에 한 번만 명령어를 보내도록 설계되어 있어 속도를 다르게 2개로 주어 속도 데이터를 로봇에 계속 보내도록 사용해야 합니다.
영상처럼 빠른 동작을 위해서는 씨앗프로그램에서 제공하는 함수를 사용해야 합니다.

양쪽 모터의 속도를 설정하면 해당 속도로 움직입니다.

양쪽 바닥센서중에 하나라도 검은 라인을 감지하면 직진 주행을 정지하고. 감지 후 후진 시간만큼 뒤로 이동 합니다. 이 때의 속도는 최고속도인 20 입니다.