pline (①라인트레이서 갈림길 우선 순위);

함수설명 : 설정함수

라인트레이서는 선을 따라서 주행을 합니다. 하나의 선이 아닌 어려 갈래의 선이 있다면 주행하고 있는 로봇의 직진방향으로 있는 선을 따라서 주행할 확률이 높습니다. 이 설정을 변경하여 갈림길 우선순위 설정이 가능합니다.

교차로 갈림길에서 직진으로 따라갈 것인지 좌측으로 따라갈 것인지 우측으로 따라갈 것인지 설정할 수 있습니다. 좌측이나 우측으로 설정 시 로봇이 흔들리므로 주의하여 사용 합니다. 로봇이 교차로에 고속으로 진입할 경우에는 교차로에서 이탈 할 수 있으므로 교차로 진입 전에 속도를 감속시켜 진입해야 합니다. line 주행 함수에 적용되며 설정 다음의 line함수에 1회 적용되고 기본값(FF)으로 변경 됩니다.

인자값 : 기본값 pline(FF);

① 라인트레이서 갈림길 우선순위 : FF, LL, RR FF:여러 갈림길 중 직진을 우선순위로 설정한다. LL:여러 갈림길 중 좌측을 우선순위로 설정한다. RR:여러 갈림길 중 우측을 우선순위로 설정한다.

예제

line(T1,15,0); 로봇의 주행이 불안하여 주행에 따라 1번과 2번 위치로 랜덤하게 도작을 하게 주행을 한다면 확률을 높이고 원하는 위치로 이동하는 방법

①

pline(LL); line(T1,15,0);

②

pline(RR); line(T1,15,0);

왼쪽과 같이 주행하는 요령

line(T1,20,0);

pline(LL); line(L1,20,0);