기존 ACT30 양팔 3분 정지 shadow의 G4가 UNKNOWN이었다. 오른팔은 주변 depth 바닥 후보 890점, 왼팔은 649점으로 기존 바닥 추정 코드의 2,000점 요구를 채우지 못했다. 기존 HEADER에는 IR 설정·readback 근거가 없으므로 당시 IR=0이었다고 단정하지 않았다.
사용자의 IR level 2 재검증 요청에 따라 기존 shadow 실행기의 --use-teacher-camera-setup 옵션을 사용했다. 기존 set_ir2.sh를 통해 IR=2, extend IR=0 readback을 확인했다. 소스 코드·모델·threshold·collision 설정을 바꾸지 않았다. 입력 조건이 바뀌므로 기존 3분 기록을 보존하고 각 팔의 새 30초 기록을 별도로 만들었다.
| 팔 | G4 | 검사 prefix | 위반 | 추론 p99 | 모터 쓰기 |
|---|---|---|---|---|---|
| 오른팔 | PASS | 300 | 0 | 51.2 ms | 0 |
| 왼팔 | PASS | 300 | 0 | 47.2 ms | 0 |
양팔 각각 300/300 유효 관측, G5 저장 입력 60개 재추론 최대 차이 0.0 rad였다. 새 기록에서 G1·G2·G3·G4·G5의 개별 status는 모두 PASS이다. 첫 저장 depth의 유효 픽셀 수는 오른팔 188,795개, 왼팔 188,448개다. 유효 depth 픽셀 수는 주변 바닥 후보 점수와 모집단이 다르므로 직접 비교하지 않는다.
오른팔 첫 시도는 IR=2 readback 뒤 SDK initStreamFS_present=0으로 첫 FrameSet 전에 종료됐다. 장치 점유 프로세스가 없음을 확인한 후 새 폴더에서 한 번 재시도해 완료했다. 최초 초기화 실패의 구체적인 USB/SDK 원인은 확정하지 않았다. 실패 폴더는 보존했다. 이후 오른팔과 왼팔 촬영 모두 camera reader 정상 종료와 양팔 read-only bus 해제를 확인했다.
이번 G4는 기존 D3 gate/profile, CertifiedArmWriter의 예측 prefix·제동 궤적, CollisionGuard를 정지 관측에서 평가한 결과다. 사용한 floor는 기존 observed object support height의 수평 테이블 모델이다. ACT 폐루프, 그리퍼 파지, 실물 이동, 실제 충돌 여유를 검증한 결과로 승격하지 않는다.
리뷰의 full_180s_live_run=false 및 all_pass=false는 30초 보충 시험이기 때문에 유지했다. 기존 3분 G4 UNKNOWN 파일·등록부를 새 30초 PASS로 덮어쓰거나 서로 다른 입력 조건을 하나의 180초 전부 통과 결과로 합치지 않았다.
ACT30 실물 시험은 사용자 입회와 해당 세션 승인 범위에서 별도로 수행한다. 시뮬레이션 학습 정책이 첫 2초에 큰 wrist_roll 회전을 예측한 기존 관측이 있으므로, 정지 G4 PASS만으로 정상 파지·폐루프를 예상하지 않는다. 원본 데이터·기존 등록부·TJJ v3.1 및 work6 v4 학습은 보존했다.
기존 연구 맥락: sweepick: leader–follower 대신 IK 자동 교사로 ACT 학습 데이터를 만든 이유·문제·해결·배운 점 (10/7–10/26)