turnabsh (①기본속도,②(1,8)번 센서속도,③ (2,7)번 센서속도,④ (3,6)번 센서속도, ⑤ (4,5)번 센서속도);

함수설명 : 설정함

회전 동작인 lt,rt,ilt,irt 동작에서 가감속 동작을 하기위한 속도 설정 입니다. 감속 설정에 따라 부드럽거나 관성을 줄이는 회전, 빠른 회전이 가능합니다.

가감속 없이 회전을 하고 싶으면 모든 속도를 20으로 설정하면 됩니다.

인자값

①처음 회전속도 ②(1,8)번센서속도 : 0 ~ 20 ③(2,7)번센서속도 : 0 ~ 20 ④(3,6)번센서속도 : 0 ~ 20 ⑤(4,5)번센서속도 : 0 ~ 20

동작설명

turnabsh(15,10,8,5,3);

lt4(20,0);

위와 같은 설정을 하고 회전을 한다면 다음과 같은 절차로 동작 합니다.

• 회전을 하면서 점점 감속하면서 정지하는 동작을 한다고 이해하면 됩니다.

모터의 종류와 토크, 타이어의 접지력과 로봇의 무게 등에 따라 정지하는 정도는 다릅니다.